Este sistema de tenencia de la tierra y servicio personal se generalizó en la mayor parte de Europa, si bien sus formas específicas variaron mucho de un país a otro y de un siglo a otro.
El acto mediante el cual una persona se convertía en vasallo y recibía un feudo era solemne y lleno de colorido. El vasallaje se confirmaba a través de dos ceremonias: el homenaje y la investidura. En el acto de homenaje, el futuro vasallo se arrodillaba ante su señor; le juraba fidelidad ofreciéndole combatir a su lado y otorgarle toda clase de ayuda, y le pedía que lo aceptara como vasallo. se arrodillaba, con la cabeza descubierta y sin armas, y colocaba sus manos juntas entre las manos del señor. Al homenaje seguía la fe, el juramento de fidelidad que se prestaba poniendo el vasallo sus manos sobre las Sagradas Escrituras o una reliquia. Luego seguía la investidura: el señor investía al vasallo del feudo y con este fin le entregaba un objeto simbólico, una rama o un terrón que representaba la tierra enfeudada. Mediante el homenaje y la investidura se establecía un contrato que imponía obligaciones recíprocas. El señor debía al vasallo protección y mantención. El vasallo debía ayuda y consejo. La ayuda más importante era el servicio militar o servicio de hueste. Como un señor poderoso tenía a muchos vasallos, el vasallaje le proporcionaba las fuerzas armadas necesarias para defender sus propiedades y las de sus vasallos y siervos.
Con el tiempo, el servicio militar quedó reducido a cuarenta días al año. El vasallo debía prestar ayuda pecuniaria: para pagar el rescate del señor que había caído prisionero, para dotar de armadura al hijo primogénito del señor, para el matrimonio de la hija mayor, y para la partida del señor a Tierra Santa. Si cualquiera de las partes violaba el juramento del vasallaje pasaba a ser un felón, o traidor: en la Edad Media la traición era considerada el peor de los delitos que un hombre podía cometer.
Con el tiempo no sólo las tierras, sino también toda clase de funciones y derechos públicos fueron entregados en feudos. El rey feudal gozaba de un poder muy limitado. Sólo ejercía autoridad sobre sus dominios propios y los vasallos inmediatos, pero no tenía ningún poder directo sobre la gran masa de la población. Cada señor gobernaba en sus dominios.